直流伺服電機的結構和工作原理

直流伺服電機的結構

　　最早的伺服電動機是一般的直流電動機，在控制精度不高的情況下，才采用一般的直流電機做伺服電動機。目前的直流伺服電動機從結構上講,就是小功率的直流電動機,其勵磁多采用電樞控制和磁場控制,但通常采用電樞控制。

直流伺服電機的原理

　　直流伺服電機的工作原理與普通的直流電機工作原理基本相同。依靠電樞氣流與氣隙磁通的作用產生電磁轉矩，使伺服電機轉動。通常采用電樞控制方式，在保持勵磁電壓不變的條件下，通過改變電壓來改變轉速。電壓越小轉速越低，電壓為零時，停止轉動。因為電壓為零時，電流也為零，所以電機不會產生電磁轉矩，既不會出現自轉現象。

直流伺服電機的特點

　　輸入或輸出為直流電能的旋轉電機。它的模擬調速系統一般是由2個閉環構成的，既速度閉環和電流閉環，為使二者能夠相互協調、發揮作用，在系統中設置了2個調節器，分別調節轉速和電流。2個反饋閉環在結構上采用一環套一環的嵌套結構，這就是所謂的雙閉環調速系統，它具有動態響應快、抗干擾能力強等優點，因而得到廣泛地應用。通常是由模擬運放構成PI或PID電路;信號調理主要是對反饋信號進行濾波、放大。考慮到直流電機的數學模型，模擬調速系統動態傳遞函數關系在模擬調速系統的調試過程中，因電機的參數或負載的機械特性與理論值有較大差異，往往需要頻繁更換R，C等元件來改變電路參數，以獲得預期的動態性能指標，這樣做起來非常麻煩，如果采用可編程模擬器件構成調節器電路，系統參數如增益、帶寬甚至電路結構都可以通過軟件進行修改，調試起來就非常方便。